１９４９年1月21日名古屋生まれ。
熱田高校入学時にトロンボーンを始める。同志社大学入学と同時にサードハードオーケストラに所属。2年からモダンジャズグループにも参加。
１９７１年上京。大友義男グループ、川崎遼グループで活躍。
１９７５年新宿ジャズ賞受賞。
１９７６年にデビューアルバム「For My Little　Bird」をリリース。それから年に１枚ずつレコードをリリースして行った。
１９７９年には短期間だがNYに住んで本場のジャズ界を体験。しかしこの時期はフュージョン全盛期で帰国後フュージョン系バンドを作った。
１９８０年にはSteve Gad等と「Pleasure」をNYで録音してリリース。（この時だけトロンボーンはBACH　１２を使用。他は全部KINGである）
１９８２年にはAstrud Gilbertoをフューチャーしたブラジリアンテイストの「So & So」をNY録音してリリース。
８０年代には渡辺香津美キリンバンド、松岡直也ウィッシングにも参加。１９８０年代後半には巨匠Elvin Jones のバンド「Japanese Jazz Machine」に参加して２，３年間日本中を旅した。彼との共演は物凄いショッキングだった。ジャズの奥深さ、難しさ、楽しさをとことん教えられて、再び純ジャズにのめり込んだ。 板橋文夫、古野光昭、古沢良治郎と「Hot Session」を結成し、レコードも２枚リリース。これまでに香港、マカオ、ベルリンジャズフェス、ドナウエッシンゲンジャズフェスに
出演。
１９９０年にはモスクワと他の都市で演奏。
１９９１年ライブ盤「On the Wing」をリリース。
１９８９〜９３まで毎夏Mt.Fuji　Jazz　Festival　に出演。
１９９２年には山下洋輔グループでブラジル、アルゼンチン、パラグアイを楽旅。その後ジョージ川口バンドで北京、上海で演奏。　　　八向山（八尋トモヒロ、向井、山下洋輔）でパリ、ケルンで公演。
１９９８年　プロ野球オールスター戦（名古屋ドーム）で「君が代」をソロ演奏した。
１９９９年に久々のNY録音「Stance」を発表、これは村田陽一プロデュースでBilley Hart,　Nicholas Paton等が参加している。
２０００年に入ってからは　４管（Tp As Ts Tb）プラス３リズムのバンド「Super 4 Brass」をリリース。(全曲向井のアレンジ)この年にチェロを始める。
２００２年　「八向山」
２００３年　「Super 4 Trombones」、ライブ盤「Live at Body&Soul」（CDとDVD）
２００４年　「Jazz Strings」（全曲向井のアレンジ、Tb＋弦楽四重奏＋３リズム）
２００８　「Plays Standards」ワンホーンカルテットに原朋直（Tp）池田篤（As）道下和彦（G）が２曲ずつ参加。
２０１１年　初めて他の人をプロデュースした。小島伸子（Vo）のデビューCD「Stretch Over」をリリース。
洗足学園音楽大学ジャズ科発足以来客員教授をし、２０１２年度からは講師も兼任する。